El palacio de los Zúñiga y Avellaneda fue construido en el siglo XVI (a partir de 1530) por mandato de Don Francisco de Zúñiga y Avellaneda, tercer conde de Miranda.

Este se encuentra en la Plaza Mayor de los Condes de Miranda, verdadero centro neurálgico y monumental de Peñaranda de Duero.

Es de estilo renacentista plateresco el cual podemos observar en su portada con los bustos y los escudos de los señores. Una vez en su interior, traspasando el zaguán de entrada, se abre un elegante patio porticado con galería doble, una superior y otra inferior. La galería inferior consta de arcos de medio punto sobre pilares decorados con pilastras clasicistas y la galería el superior tiene arcos carpaneles sobre columnas. Desde esta galería  se accede a las habitaciones nobles bellamente decoradas con espléndidos artesonados. En el Salón de Embajadores preside una elegante chimenea de estucos, y destaca ahí por su originalidad una galería para los músicos.